人形机器人背后有牛人

乐聚创始人、董事长冷晓琨

加速进化创始人程昊

“夸父”机器人进行表演

在2025中关村论坛的舞台上，一众机器人成为全场焦点：乐聚的“夸父”机器人以行云流水的太极舞步和双语导览惊艳全场，加速进化的“T1”机器人用高难度队列舞蹈与足球特技征服观众。

这场科技盛宴背后，是创业者长达十年的“死磕”：清华火神队出身的程昊将机器人竞技经验融入商业化探索，冷晓琨打破进口依赖，率团队攻破40个自由度灵巧控制。从实验室算法到千亿级产业集群，北京正以顶尖人才、政策红利与场景开放，托举起中国具身智能的“高光时刻”。

现场

中关村论坛上人形机器人成为焦点

表演、主持、引导、合影……虽然2025中关村论坛已经闭幕，但是论坛上来自加速进化、乐聚等公司的人形机器人给在场观众都留下了深刻印象。

乐聚的“夸父”机器人以“科技办会智愿者”的身份，深度参与开幕式科技秀、平行论坛主持、引导问询、迎宾合影等重要场景。在开幕式科技秀上，“夸父”机器人凭借多机群控技术，完成太极拳及高难度舞蹈动作，展现出乐聚团队的最新技术突破。在科技与法治论坛和闭幕式上，它又化身迎宾主持，与现场嘉宾进行灵活自如的交互。会场外，“夸父”依托智谱大模型，通过中英文双语为嘉宾提供智能导览和路径指引服务，凭借出色的多场景服务能力，被论坛授予“科技办会智愿者”称号。

加速进化的“T1”机器人同样表现出色。在开幕式上，8台“T1”机器人联袂完成高难度拟人队列行走、10°大斜坡爬坡、舞蹈、俯卧撑、起身编队表演，通过动态灯光秀与精准舞蹈动作，将科技与艺术完美融合。在迎宾环节，“T1”机器人通过语言交互和迎宾互动，为各国嘉宾提供智能引导服务。在常设展馆中，“T1”机器人持续进行机器人足球表演及特技表演展示，还在分论坛中化身主持人，与发布人一起发布“人工智能创新街区”，其大规模、多场景的应用，吸引了来自全世界的目光。

在采访中，北京青年报记者发现，加速进化和乐聚两家公司的创始人都是年轻创业者。

揭秘

一个月攻关调试后呈现完美演出

“精彩的背后，是科研人员长达一个月的努力攻关、调试测试”，乐聚机器人副总裁柯真东说，让机器人打太极比跑步难得多。既要刚柔并济的转身推掌，又要做到单脚站立等复杂全身舞蹈动作，而在开幕式的舞台上，柔软的地毯和信号干扰，都成为了难题。

最终，研发团队组织动捕数据采集，开展机器人运动轨迹重定向及仿真迁移，克服了柔性地毯控制稳定性下降、舞台复杂电磁环境导致位姿传感器飘移等问题，历经百余次训练和测试迭代，通过技术创新与场景融合，用一个月左右的时间完成了动作训练，呈现了一场完美演出。

“在过去一周的排练中，机器人零失误、零损坏，状态稳定”，加速进化的程昊说，在科技秀中的10°大斜坡爬坡、舞蹈、俯卧撑、起身编队表演，由于有了自研的强化学习算法框架和高爆发的模块化关节，对“T1”机器人来说并不算太难。导演组也点赞这群小演员“皮实可靠”。

团队

年轻创业者“难而正确”的坚持

加速进化和乐聚两家公司的创始人都是年轻创业者，他们有着相似的经历：在校期间就开始进行人形机器人的技术研发，并且有所积累；毕业后，都坚定地走上了创业之路，两家公司都有着10年以上的研发经验；创始人对于“自主创新”有着一股执拗，坚持做“难而正确”的事情。

程昊是北京人，自幼痴迷机器人，高考时因清华招生老师一句“自动化系做机器人”，便坚定选择该专业，并在本科期间加入赵明国教授的机器人实验室。毕业后，他首次创业，推出智能日程管理工具“朝夕日历”，后被字节跳动收购，并担任飞书产品副总裁。这段经历虽未直接涉足机器人领域，却让他积累了产品商业化与团队管理的经验，为其二次创业埋下伏笔。

2022年特斯拉人形机器人发布与2023年ChatGPT的横空出世，成为程昊人生的转折点。他敏锐地意识到，大模型与机器人运动控制的结合将重构具身智能的底层逻辑，而通用AI的能力涌现需要搭载新的硬件载体。随后在2023年，他创立加速进化公司，集结清华火神队前成员与清华大学自动化系精英，开启人形机器人新征程。

与程昊不同，冷晓琨的创业历程更具延续性。2012年，读大学时的冷晓琨在哈工大的校园内成立了“智能机器人俱乐部”，下决心要做一台自主研发的人形机器人。一次，他所在的实验室接到了在央视春晚上表演机器人舞蹈的任务。历经两个多月筹备，春晚表演顺利完成，赢得了很多赞誉。但是，由于当时市面上根本没有国产的人形机器人产品，表演只能采用进口设备，被很多网友诟病，也成了冷晓琨和伙伴们的一个心结。

成长

“夸父”已经“拿下了车厂的offer”

历经两年多的时间，哈工大“智能机器人俱乐部”研发出了具有自主知识产权的机器人硬件和控制系统。2016年，在浓厚的创新创业氛围下，哈工大机器人团队的十个师兄弟一致决定创办“乐聚机器人”。公司刚成立第一年，便推出了国内首款能实现快走的小型双足人形机器人。

转折发生在2023年。当年12月，乐聚推出了国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人“夸父”，它的重量约46公斤，全身自由度超40个，具备了高可靠性、高动态运动能力的身体结构、灵巧的双手以及能够精准感知和自主规划任务的聪明大脑。“夸父”发布即量产，订单和合作项目接踵而至，还引起了二级市场波动，机器人板块应声涨停。近期，乐聚迎来了一件大事：在北京注册了独立主体——乐聚通研（北京）机器人技术有限公司。

据了解，“夸父”机器人已经“拿下了车厂的offer”，在一汽红旗工厂内成功部署，首次实现多机长时连续作业，真的上岗干活了。它可以在产线完成繁重的搬运工作，让人类同事远离高风险环境。乐聚创始人、董事长冷晓琨说，未来，乐聚将积极联合北京通院等生态合作伙伴，打造“像博士一样聪明，像家电一样便宜”的人形机器人，助力我国建设更具竞争力的现代化产业体系。

目前，乐聚和加速进化两家公司均为行业中的佼佼者。乐聚产线爆单，根据不同客户的需求，他们可以出厂不同规格的机器人，订单已经排到了五六月份，基本上每下线一台就要交付一台。成立仅一年多的加速进化，也很早就意识到商业化的重要性，目前为止已经出货百余台，并且取得了全球客户的认可。

·对话·

加速进化创始人程昊

北京会成为全球具身智能的行业高地

北青报：您为何选择在北京创业？北京在机器人行业有什么优势？

程昊：我觉得北京会成为全球的具身智能和机器人行业的高地。北京无论是在人才上，还是在整个产业的基础上都有很大优势，其中最重要的是人才优势。

北京有非常多顶级高校。这个行业很新，行业内很多的大突破都是非常年轻的人才，甚至是在校的博士生、硕士生做出来的，因为它太新了。而很多所谓有经验的人，他可能用的是上一代的技术和方法。当下，人工智能发展相当于是一场技术革命，北京有非常优秀的学校，学校里有全球最优秀的学生，他们很有机会实现技术上的创新与突破。

我觉得在北京创业更容易做成。我是北京人，第一次创业在北京。我觉得创业就是做难而正确的事情，做更有挑战更大更难的事情，那就应该选择像北京这样的人才非常多的地方，可以提高正确率。另外，我们也看到北京正在大力推动机器人行业发展，比如这一届的中关村论坛给了创业公司很大的支持。

北青报：在刚刚结束的2025年RoboCup德国公开赛成人组决赛中，清华火神队以9:0的绝对优势战胜东道主德国Sweaty，强势夺冠。您在校期间就参与清华火神机器人足球队，这对后来的创业经历有何帮助？

程昊：我们公司里面很多成员其实都和清华火神队有非常深的关系。比如说清华火神队的创始人是赵明国老师，是我们的首席科学家；清华火神的第一任队长，是我们现在的技术VP，我也是曾经的清华火神队队长，我们公司很多研发人员原来都是清华火神队的队员。

我们从大一大二就开始用双足人形机器人去做机器人踢足球。第一，这个场景是感知决策和运动综合控制的，那么它其实是一套综合的算法，而不是像跑步，只是运动控制，而足球有竞技，对技术要求更加全面。第二，足球队的机器人会有多台机器分工和对抗的，不仅增加了很强的趣味性，它的挑战和复杂度相当于又上升了一个维度。机器人不是自主在做事情，而是真的有对抗，让机器人相互撞到一起，让它们之间相互配合。比如下底传中射门的动作，这些都是让智能决策有很多真正落地的体验。这对机器人整个硬件能力都有很高的要求，所以我们现在推出的机器人能做到“皮实耐摔”。这也是我们在商业化销售很重要的一个点，国外客户不需要总是寄到中国来修，可以用得很“狠”。

本组文/本报记者温婧（除署名外）

摄影/本报记者袁艺统筹/余美英

·评论·

这座城市将让更多年轻人做成“大事”

2025中关村论坛年会，如同一场机器人的嘉年华，形态各异的机器人能给你冲咖啡，陪你下象棋，为你把脉看病，给你表演太极拳和俯卧撑。站在那个场景中，我有一个深深的感觉，人工智能时代真的要来了。

本届中关村论坛上，结合大模型的具身智能机器人成了最热的话题。与会的多家机器人企业有个共识，具身智能机器人未来将广泛进入家庭场景中，一个家庭可能需要负责家务、照护、情感陪伴的多个机器人，届时机器人产业将是一个“蓝海”市场。当下，整个产业的技术水平离进入家庭还有一段距离，机器人主要应用在高校科研、表演展示和工业场景中，这一阶段的打磨、酝酿，对于未来具身智能的成熟非常重要。

具身机器人是年轻人的行业。本次中关村论坛中，这些具身智能创业团队一张张青春的面庞格外引人瞩目。北京高校云集，具有全球最优秀的一帮青年，给创业公司提供源源不断的人才资源。

加速进化机器人公司是一家诞生于北京、成长于北京的公司，团队核心成员来自于清华大学机器人控制实验室及清华火神机器人足球队。机器人是一个综合性很强的产业，它的“身体”需要先进的制造业技术来支持，它的“大脑”和“小脑”则需要高精度的传感系统和先进的算法来实现，北京的科研机构能够为创业公司提供技术支撑。加速进化机器人公司的第一款产品仅用了一年时间即推出，得益于北京的人才资源和技术氛围。

和加速进化不同，乐聚通研（北京）机器人技术有限公司注册不久，总经理柯真东透露，是北京丰富的人才和科技资源吸引了他们。乐聚通研已与北京通用人工智能研究院合作，通研院提出的CDM-MPC控制框架，成功为其解决了机器人动态平衡的难题。乐聚机器人目前主要探索在工业场景中应用，这就要求他们要与不同企业合作，才能拓宽应用渠道，丰富应用数据。北京自身拥有众多企业，更具有辐射全国的独特区位优势，在北京能寻找到更多合作机会。

柯真东说，做工业应用机器人，中国具有得天独厚的条件，因为中国有世界上最完备的工业门类和工业场景。这句话阐释了一个质朴又深刻的道理，“鲲鹏生于北冥之水”，创业者也需要一个广阔丰富的产业生态。尤其像具身智能机器人这类科技含量很高的新兴产业，需要一个拥有大量科研机构、高水平人才以及投资机构的创业环境，才能孵化出“瞪羚”和“独角兽”。对于这些有梦想的年轻人而言，中国这片广阔天地，一定会大有作为，北京也将让更多人做成“大事”。

文/于永杰责任编辑：孙妍(EN109)