人形机器人“擂台赛”，南京这样“打”

全面推进“大脑”“小脑”“肢体”等部件研发，初步建立整机小批量生产制造能力

人形机器人“擂台赛”，南京这样“打”

□南京日报/紫金山新闻记者张安琪

从4月的半程马拉松到5月的格斗大赛，越来越多的机器人体育赛事火热上演。8月还将举办世界首个人形机器人运动会，第一批比赛项目已敲定，包括田径、自由体操、足球、舞蹈、羽毛球等。

体育赛道之外，一场更为激烈的人形机器人“擂台赛”已在全国打响。聚焦人形机器人，国家层面在标准化规则引导、产业战略布局、激发创新活力等维度出台了一系列政策，不少地方政府积极响应。

这场比赛，目标是建设“机器人之城”的南京如何“打”？

看技术：“大脑”加速进化，“身体”驱动攻坚正酣

“CMG世界机器人大赛·系列赛”机甲格斗擂台赛现场，参赛机器人表现惊艳。在相互出拳、踢腿的格斗过程中，它们不仅能通过步伐的调整来保持自身平衡，还能在被击中后迅速起身。然而，去年9月，#机器人走路需要人搀扶#还曾登上过社交平台热搜。

“这一切都是它们自己‘学’出来的，专业术语叫‘强化学习’。”在江苏集萃智能制造技术研究所足式机器人实验室内，人形机器人研发总监吕自贵和技术负责人骆研博士正“带”着机器人练走路。只见骆研操作手柄按下开关，一个人形机器人随即轻抬脚尖，在空中划弧后脚掌缓落，身体重心平稳前移，带动另一只脚重复动作。整个过程中，机器人步履稳健，姿态自然，展现出强大的运动控制能力。

强化学习，是一种让智能体（如人形机器人）在环境中采取一系列行动，以最大化累积奖励的学习范式。“例如，当机器人成功向前迈出一步并保持平衡，会获正奖励，若摔倒或偏离目标方向，则得负奖励。借此，机器人能判断行为方向，调整策略获取更多奖励，从而实现自我优化。”骆研介绍。

吕自贵一直守在电脑前，紧盯数据变化。他告诉记者，强化学习早在20世纪60年代就已萌芽，但直到近些年，业内研发出强化学习训练框架，降低算法开发门槛，才加速了其在人形机器人领域的应用。

在众人围着人形机器人观看时，中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、集萃智造研究所所长骆敏舟结束会议加入讨论。他介绍，这款机器人腿部关节有6个自由度，对应胯部、膝盖和脚踝，技术路径为电动伺服，即用电机驱动。该技术虽应用成熟，却需复杂传动机构，且机器人负载能力受限。

“除了在外观上‘人模人样’，还要有聪明的‘大脑’，有可支配、可感知、可交互、可行动的‘身体’。只有有了它们，人形机器人才能成为人类的重要伙伴和助手，而不再是只会跳舞、只有展示功能的‘吉祥物’。”骆敏舟说。

一名在格斗赛现场观看的业内人士认为，从格斗过程来看，机器人的腿脚功夫已经比较出色，目前缺少的是真正的空间智能大模型作为机器人的“大脑”。此外，续航瓶颈会成为人形机器人落地应用的障碍之一，高强度的对抗下如何满足长续航需求是关键。

据介绍，目前，人形机器人主要有电动伺服和电液伺服两种技术路线。电动伺服技术门槛低，受企业热捧；电液伺服虽研究者少，但功率密度大、爆发力强，可在崎岖路面等复杂环境下行走，在农业采摘、危化品处理、灾害救援等复杂应用领域发挥作用。

“尽管门槛难跨、攻坚不易，但我们认为不能放弃电液伺服这块技术高地。”骆敏舟表示，集萃智造凭借多年机器人研究技术积累，甘当“孤勇者”，目前正深入开发电动伺服和电液伺服两款人形机器人，已取得一定成果，其研发的电液伺服四足机器人行走速度可达每小时5公里，相当于人类快走的速度。

看场景：率先落地工业、养老“特长生”

人形机器人体育赛事频频，是否意味着“飞入寻常百姓家”已在眼前？

有业内专家指出，目前人形机器人频频“秀肌肉”，更多是在台前对稳定控制技术的一种展示，旨在进一步提高大众的关注度和社会投资的热情，带动产业转型升级。但加速量产进入生活还有较大距离，高质量机器人数据、操作泛化性以及安全交互等仍然需要逐步攻破。

骆敏舟持类似观点。他认为，人形机器人要真正进入千家万户还需10年左右，“需要解决制造成本较高的问题。”

骆敏舟给出从工业机器人到协作机器人再到人形机器人的发展路径，即短期内主要是工业制造细分领域的“特长生”机器人，这类机器人更“专业”但并不一定非要“人形”；中期，拓展到农业、建筑工地等相对复杂场景，机器人形态可根据实际情况而定；长期来看，商务、家居、养老等千行百业，所有事情都能够由人形机器人来干。

今年初，南京天创电子技术有限公司推出全球首款防爆人形机器人——“天魁1号”，精准聚焦危化防爆、矿山、冶金等场景的高危设备安全运维需求，强势填补行业智能化领域空白。目前，“天魁1号”虽尚处于仿真场景小范围测试阶段，却已凭借卓越性能获得数千万元意向订单，预计年内可实现量产应用。

今年以来，大量人形机器人的精彩表现还点燃了人们对养老机器人的期待，早有宁企直接将目标指向养老这一方向。

埃斯顿（南京）医疗科技有限公司和机构合作推广，去年便成功将研发的养老康复机器人延伸到5家社区及国内部分医养连锁集团。上肢康复训练系统、腕关节康复训练系统、肘关节康复训练系统、床旁下肢康复训练系统……“半失能的老人或脑卒中患者在康复训练时，就可以使用这台养老康复机器人。”埃斯顿医疗相关负责人说。

总部设立在南京的机器人企业亿嘉和也正与创新团队合作，全面发力具身智能新赛道，持续优化具身智能人形机器人的运动控制与交互能力，目标是在2027年前将养老场景服务成本降低60%。

看未来：以机制创新为突破口，聚焦整机、核心零部件

全球首个人形机器人半程马拉松赛上，超过50%的参赛机器人均使用了南京因克斯智能科技有限公司的关节模组产品。

作为机器人核心硬件组成部分，关节集成了驱动器、电机、减速器、编码器和控制器等多个关键功能模块，占据了整台机器人超50%的成本。

南京师范大学南瑞电气与自动化工程学院院长杨继全去年密集走访了国内多个城市，他发现，南京在人形机器人伺服系统、关节模组、滚柱丝杠、谐波减速器、传感器、毫米波雷达等核心零部件领域已打造出一批特色产品，市场竞争力强劲。

基于此，杨继全建言，在技术方面，要发挥南京的比较优势，引导支持高校院所开展技术攻关，形成一批引领性前沿技术供给。在产业链方面，可继续组织行业优势企业，精进工艺制程，扩展产品谱系，生产高性能部件产品，打造具有影响力的人形机器人核心零部件高地；同时，围绕整机产品攻关，支持企业加大研发投入，发展面向特定应用场景的具身智能机器人整机产品，打响南京人形机器人整机品牌。

从开发者视角出发，刘爽强调了训练场的重要性。在他看来，训练场可支持人形机器人在多种场景中的应用落地，包括工业、医疗、家庭服务等领域，还能通过训练场收集和生成大规模数据，构建高质量的训练语料库和企业资料库，推动相关技术产业化应用，加速产业链集聚发展，对机器人企业极具吸引力。

骆敏舟则建议，设立人形机器人相关合作基金，撬动社会资本，从软件算法到具身智能全链条鼓励产学研合作，加快科技创新与产业创新深度融合。初创企业可借助基金支持攻克技术瓶颈，龙头制造企业则可通过规模化生产降低成本，形成“技术突破—量产降本—场景扩展”的良性循环。

记者了解到，瞄准打造“机器人之城”目标，南京已出台“促进机器人产业高质量发展三年行动计划”，聚力打造“1+N+1”整机体系。其中，最后一个“1”代表前瞻布局人形机器人产业，全面推进人形机器人“大脑”“小脑”“肢体”等部件研发，构筑人形机器人通用整机平台，初步建立人形机器人整机小批量生产制造能力。

今年3月，南京还正式揭牌成立机器人产业攻坚推进办公室，以机制创新为突破口，全力培育更具竞争力的创新型企业。

前不久，南京举行产业攻坚·场景破界——2025年市机器人产业生态应用场景供需对接会。现场，9家机器人企业集中展示前沿技术成果，南京市场景创新发展有限责任公司介绍应用场景打造基本流程及典型案例，市机器人产业攻坚推进办公室介绍应用场景工作目标及近期计划。

人形机器人这场“擂台赛”，南京已经跃上擂台，并展现出强大潜力与决心。