我给人形机器人当领跑员

文 | 王倩

编辑 | 王潇

在全球首届人形机器人半程马拉松上，20支机器人参赛队伍和上万名人类跑者同场竞技，最终，由北京人形机器人创新中心研制的“天工Ultra”，以2时40分42秒的成绩，获得比赛第一名。

跑者贾宁和梁继伟，戴着和“天工Ultra”一样的60901号码簿站上赛场，分别担任“天工Ultra”的领跑员和护跑员。

现阶段，人形机器人尚不能独自跑步。和许多参赛队伍由工程师遥控机器人不同，“天工Ultra” 在全程21公里的绝大部分路段，采用了半自主导航的引领模式，即一名领跑员背着发射器在前方领跑，“天工Ultra”利用传感器检测领跑员的运动状态，自己规划路线。

在前期训练磨合中，贾宁发现，领着机器人跑步和自己的平时跑步有着不小的区别。他要尽可能保持稳定状态，步幅也更小。

整场人形机器人半程马拉松比赛并非一帆风顺，20支参赛队伍中，只有天工队、松延动力小顽童队、行者二号队、松延动力旋风小子队、EAI、半醒机器人队等6支队伍完赛。比赛过去一周，对于这场人形机器人马拉松的讨论热度不减，造型各异的机器人奔跑、挥手，摔跤等画面也在互联网不断被转发、评论，有人欢呼科技的巨大飞跃，也有人吐槽表现不如预期。

领跑员贾宁也看了不少关于机器人马拉松的讨论，虽然是具身智能领域的门外汉，但他觉得，把机器人拿到真实环境里练一练，本身就是一大进步。

正式比赛那天，护跑员梁继伟只穿了一双普通慢跑鞋，他知道，“天工Ultra”的配速并不会特别快。跑到16多公里处，还没抵达下一个补给点，“天工Ultra”毫无征兆地倒下，梁继伟不敢轻举妄动，只能等待工程师的安排。好在更换电池后，机器人恢复正常，摔倒之后再重新奔跑起来。梁继伟说，自己一直在心里为机器人加油，那个时刻仿佛它不再是机器。

以下是贾宁和梁继伟的讲述：

领跑员贾宁：“稳”是给机器人领航的关键

我从2017年开始跑步，已经跑了30多次马拉松比赛，曾经半程马拉松个人最佳成绩是1小时30分钟，全马个人最佳成绩是2小时56分。

亦庄的人形机器人半程马拉松正式开跑前一个多月，在朋友的介绍下，我成为了“天工Ultra”的领跑员。

最开始接这个任务，我不知道自己能不能胜任，但我对机器人跑步这件事很好奇。虽然在春晚上看过机器人跳舞，但我从来没有接触过机器人，在我的印象里，机器人都是带着轱辘。

第一次实地看到一米八大高个的“天工Ultra”，它能稳稳地走路，我有点吃惊。当时还没试跑，我还想它要是跑起来，速度会不会特别快？

当时我不太理解，为什么要找领跑员，跟着车子跑不是会更快吗？后来工程师介绍说，人形机器人毕竟是要模拟人。

领跑员的任务是始终保持在“天工Ultra”前方3米-5米，通过一种特殊信号发射器进行导航。最初，有五位跑者轮流佩戴发射器，轮换着测试，看谁的步态会更稳。如果人晃，机器人也会跟着摇晃。

我们不用了解太多技术细节，工程师会告诉我们机器人能跑多快，我们该跑到什么配速。

一开始，天工的老师们在示范的时候，我想这有什么难度？不就是背着发射器，带机器人跑步，顶多就是速度慢一点。后来，我就慢慢感觉出这个任务的艰巨性，人和机器人的配合并没有想象得那么完美。

自己跑步时，肯定是怎么舒服怎么来，拼速度的时候，身体会倾斜出去。机器人要识别我的姿势，身体左右摆就不行，腰部要保持稳定，步幅也不能太大，还是要以稳为主。我的配速大约是“410”（每公里用时4分10秒），天工是“730”（每公里用时7分30秒）。所以领跑的时候，我得压着速度跑。

最近一个多月，我都没怎么练习跑步，偶尔保持一下状态就行。我不敢练，担心自己在赛场上太激动，一抬腿就蹿出去了。

在正式比赛前，在一些封闭的路段，我们一共和机器人磨合训练了七八次。

因为北京的大风，比赛延期到了4月19日。比赛前一晚，我激动得没睡着。

比赛的时候，好多跑者朋友冲我打招呼，但为了身后机器人的平衡，我都不怎么扭头回应。

赛道旁，还有很多给机器人加油的观众。有时候我能听到他们的聊天内容。有不少人带孩子专门来看人形机器人比赛。被隔开的赛道上的人类选手，还有人开了直播，一边跑一边介绍，自己是在跟着第一名的机器人跑。

跑友拍下的贾宁领跑的瞬间。受访者供图

我全程都拿着对讲机，实时和护跑员梁哥还有保障车上的工作人员沟通情况。比如前面要左转了，我会提前说，或者是路不平，要提醒他们注意机器人的状态，最重要的就是别摔跤。

我们这个临时组建的队伍，不只是跟机器人磨合，人跟人也得磨合。我和机器人保持距离，也要靠团队配合，太近或者太远，后方的护跑员都会提醒。距离太近的时候，我能听到机器人“咚咚咚”的脚步声，还有关节动起来的声音。听不清后面声音的时候，我得时刻问他们我跑得怎么样，得到“可以”“保持住”的回复就行。

16多公里的时候，护跑员通过对讲机告诉我，机器人倒了。我不能回头看发生了什么情况，直到保障车上的人说“停”，我才扭身凑上去看。

作为护跑员、领跑员，我们尽量不会碰机器人，因为有技术人员在，我们的职责就在旁边保障。

备用机器人从保障车上拉下来，一旦换电池不行，就要启用它。不过换上新电池，原来那台机器人就继续跑起来了。这是比赛过程中，“天工Ultra”第三次换电，之前5公里和10公里各换了一次电。

比赛过程中大部分时间，机器人的转向和配速都是跟着我。但是起点和终点处，还是工程师来控制。距离最终冲线还有一两百米时，机器人由工程师接管，要保证让机器人先冲线，我们跟在后面。

“天工Ultra”撞线时刻。受访者供图

冲线之后，它在终点停了一会儿，好多媒体在拍照，我心里也很欣慰，机器人没出什么故障，我的任务也完成了。回看比赛的直播，我发现自己的表情很严肃，不是以往跑步时那种放松的状态，有些紧张。

我是做办公设备维修工作的，时间相对灵活，才能接下这个领跑的任务。机器人既不在我以往的工作范围内，也不在我的兴趣领域。但这次比赛结束之后，我在想，人形机器人是不是可以真的进入马拉松领域。马拉松有关门兔，以后说不定会有机器人“兔子”。现在是我领着机器人跑，未来可能是机器人为人类领跑。

（记者注：兔子是马拉松配速员的俗称，一般会统一着装，佩戴明显标识，以稳定的配速带领相同速段的选手奔跑。通常对跑者的速度控制力、节奏能力、参赛经验有很高的要求）。

完赛后，贾宁和“天工Ultra”合影。受访者供图

护跑员梁继伟：给机器人当护跑员比自己跑步更累

在比赛过程中，我和贾宁的分工是，他在前面带着机器人跑，我在后方保护机器人。带着跑和遥控是两个概念，一旦我们的对讲机里说，“领跑员领航”，意味着由前面的领航员接管，工程师不用遥控。

比赛前一天，北京下了雨，路面比较湿滑，我要全程集中注意力在机器人身上。给机器人当护跑员比我自己跑步更累，这份累不是体力上的，而是心理上的。

在正式开跑之前，4月9日有一次五公里的排位赛，我当时比自己跑比赛都紧张。排位赛的结果会影响人形机器人半程马拉松正式比赛时每队的出发顺序，我特别不希望因为自身原因，或者做得不够充分，造成一些意外，影响排位赛结果。

排位赛是晚上11点以后开始，光线很暗，场边拍照的闪光灯，还有机器人身上的一些金属件的反光，让我的眼睛很不舒服，但是又要保持专注。

开跑两公里多，机器人突然摔倒了，场边记者一下都聚过来，我心里很着急，几乎是下意识地，直接把100多斤的机器人从地上拽起来。事后我也在想，这么重，当时是怎么做到的？排位赛的五公里，天工拿了第一。

后来，工程师再三强调，正式比赛不要再像排位赛一样，遇到机器人摔倒，一下子给抓起来。万一没抓起来，再磕碰了其他的地方，会有更大的损失。

等到真正比赛那天，机器人在16.5-16.7公里之间摔倒的时候，我没有排位赛时那么慌张。机器人的所有关节都需要用电来维持，一旦断电，它就像一滩软泥似的，瞬间倒掉。不过，换完电池后恢复了正常，我们继续尝试，不换机器人。

16公里以前，天工的配速都是在一公里6分30秒到7分之间。摔倒之后，机器人的奔跑速度降了，在7分15秒以上。

很多人在直播里看到我，不理解护跑员是做什么，或者认为我在全程扶着机器人跑。其实，我那只手几乎不沾机器人，只是举着，做一些保护性动作，在一些转弯的地方比如井盖，防止机器人摔倒。机器人要是身体有些晃动，步态不稳，我会轻扶他一下。

重新开跑后，我的手不敢离机器人太远，举了好久的手早就酸了，但尽量还是离得近一些，担心万一摔倒造成没有必要的损坏，或者换机器人造成罚时等一系列后果。

跑道边的很多观众在给机器人加油，我也在心里给它加油，那时候已经不是把它当成一个机器，而是像一个朋友，特别希望它能顺利完赛。

之前我们在磨合训练的时候，有时工程师也开玩笑说它“今天心情不好”，跑起来会画“S”，会横向跑。

最后半程马拉松2小时40分42秒的成绩，是在预期内的，如果没有那次摔倒，就相当满意了。

在终点处，梁继伟（右）在“天工Ultra”身后。

我是做市场调研工作的，原来对机器人一点都不了解，特别是人形机器人。真正见到天工，看到它走动、跑动起来，在你身边发出咣当咣当的声音，能双腿支撑，轮换地跑起来，感到非常不容易。

作为一个跑者，我看到机器人的跑步节奏非常好。虽然天工公布的时速是12公里，在我眼里，它的速度应该远远大于这个数值。跟人不一样，机器人的关节部件只要不损坏，节奏永远是一致的。

比赛后，我的社交网络上，铺天盖地都是人形机器人半程马拉松的信息，我也听到一些质疑声。我想机器人或许就跟当初汽车一样，汽车最早被发明出来的时候，比马车都慢，谁能想到现在汽车的时速能到这么快呢。

在我看来，人形机器人半程马拉松不只是马拉松比赛的平台，也是机器人比拼的平台。20家参赛队伍，有的比的是电池稳定性，有的比关节的灵活，有的比的是速度，还有优化算法，这都是良性的竞争，只有竞争才有成长。就跟我们跑马拉松似的，朋友之间关系很好，两个人却经常拼得你死我活，我要超你，你要超我，只有这样才能齐头并进、提高成绩。

机器人现在能跑半马，不久的将来可能就能跑全马。人类现在跑马拉松的时速是20公里，机器人能达到时速12公里，随着科技的发展，机器人超过人类是迟早的事。

过去这一周，我看到了不少关于机器人的新闻，还留意到一条“天工”成长日记的一个细节——今年1月，天工跑完半马需要8个小时，那时候它还得一端拴着绳子被固定在吊车上，工程师用遥控器控制着它的运动方向。

三个月的时间，8小时就被改写成2小时40分42秒，真得发展很快。从我第一次接触它，到上场比赛，一个多月的时间，我也能感受到它的快速成长。

目前，人形机器人的应用场景还没达到非常多元化，我觉得它还在初级阶段。一旦它能帮助人类完成更多的场景，会发展得更快。