36氪首发 ｜ 「逐际动力」完成近2亿元天使轮和 Pre-A 轮融资，2023年会推出人形双足机器人

作者 ｜ 杨逍

编辑 ｜ 苏建勋

近日，36氪获悉，通用足式机器人公司「逐际动力LimX Dynamics」完成了天使轮和 Pre-A 轮融资，总金额近 2 亿元。天使轮由数家顶级风险投资机构联合出手，包括峰瑞资本、智数资本、明势资本和昆仲资本，Pre-A 轮领投方为绿洲资本，联想创投也参与了本轮投资。本轮融资资金将主要用于四轮足产品的落地、人形机器人及具身智能关键技术的攻关。

逐际动力成立于2022年，总部位于深圳，聚焦做通用足式机器人。逐际动力目前已发布了四轮足机器人产品，同时也在做人形机器人的技术攻关和预研。

逐际动力首款产品四轮足机器人W1

2023年9月，逐际动力发布了一款四轮足机器人，把腿式和轮式结构结合，配置多款高性能关节，推出独特的轮足式产品，能实现实时地形感知与全地形移动能力，覆盖包括上下楼梯等难度极高的离散地形。

据逐际动力创始人张巍介绍，目前足式机器人在地形适应能力上还不成熟，多数足式机器人处于「弱感知」阶段，且移动效率偏低，不利于产品落地。

逐际动力的四轮足式机器人能提高足式机器人的移动能力，平地采用轮式运动为主，在复杂地形，腿部结构则可以帮助机器人提高地形适应能力，实现在包括地面、草坪、楼梯等全地形路面上的移动能力。四轮足机器人的移动速度相较于常规四足机器人能快3、4倍，且同单位能耗下行走距离更远。

这款产品计划用于工业巡检、物流配送、特种作业、科研教育等to B场景，预计将于2023年第四季度开始接受预订。

“我们在和很多客户的交流中发现，目前的四足机器人无法满足在落地应用中客户对于地形、效率的要求，我们正在选择有特点、有代表性的行业客户，一起打造标杆落地案例。”张巍表示。

足式机器人在场景中实际落地，不仅需要有可靠性、稳定性高的硬件，还需要具备基于地形的感知能力，让硬件可以在工厂等实际环境中用起来。“弱感知”能力也是目前大多数足式机器人的瓶颈。

核心团队在机器人领域有着十数年的深厚积累，逐际动力拥有全球领先的基于感知的运动控制算法、足式机器人强化学习算法和全自研高性能足式关节。这让他们能有效研发出一款实际可用的足式机器人产品。而在足式机器人之外，具身智能也是逐际动力保持高度关注的领域。

大模型火热起来后，人形机器人被认为是最有前景的承载大模型的场景。大语言模型拥有对话能力，可以赋予人形机器人通识大脑，从而顺畅和外界对话，还可以增加任务理解、拆分和逻辑推理等“决策”能力。

具身智能当下有非常多的玩家涌入，有的从大模型角度切入赋能机器人大脑，有的公司从运动控制角度切入。逐际动力希望研发出具有基于感知的运动控制和基于感知的操作能力的人形机器人。

逐际动力创始人张巍研究人形机器人多年。早在2021年，他与俄亥俄州立大学团队在美国率先用强化学习的方法，完成了人形双足机器人室内外的稳定行走。逐际动力成立后，更进一步，通过模型驱动和AI混合的方式来推动双足机器人的研发，是业内少数把两者紧密结合在一起的团队。

张巍有着人形机器人的实际研发经验，但逐际动力对人形机器人的策略是——努力保持在该领域的技术预研能力和领先优势，不急于推出产品。

“人形机器人产品的技术还不到成熟的阶段，仍有很多关键技术的预研尚未完成，推出一款能在平地上走几步的人形机器人没那么难，我们的人形双足机器人是要具有全地形移动的能力。”张巍告诉36氪。

逐际动力在人形机器人上的思路是，先研究出具有在复杂地形上移动的稳定、可靠的人形机器人，以及基本的操作能力，完成人形机器人的技术攻坚和软件框架搭建；再攻克人形机器人落地时所需的功能要求。逐际动力的人形双足机器人预计在2023年内会推出。

成本和落地场景是人形机器人下一步将面临的核心问题。人形机器人尚处于赛道初萌芽阶段，行业很难确定一个商业闭环。”

在张巍看来，人形机器人可以用于封闭场景，但要算过来经济账还有很长的路，这不取决于单个公司，更取决于整个技术和学术上的进展。

逐际动力创始人张巍博士是南方科技大学长聘教授。在成立逐际动力之前，曾任美国俄亥俄州立大学长聘教授，长期研究控制理论与应用、机器人、机器学习等。目前，逐际动力公司共有40多名员工。

投资人说

联想集团高级副总裁、联想创投集团总裁贺志强：通用机器人在产业升级中具有重要作用，而足式机器人是通用机器人的必然形态，具有较强的生产环境适应力，其最大技术难点在于感知和运动控制的结合。逐际动力在多刚体动力学、实时地形感知、足式机器人强化学习等核心技术领域拥有国际领先的研发成果与丰富的技术积累，联想创投将依托CVC2.0的生态优势持续为逐际动力提供赋能，加速四轮足机器人等不同足式机器人在B端、C端领域的商业落地和前沿研究。

峰瑞资本创始合伙人李丰与峰瑞资本副总裁颜黔杭：随着机器人行业逐步走向更多复杂场景并落地，足式通用移动能力和AI成为行业升级的关键方向。全地形移动能力的迭代不仅仅是硬件形态的变化，更需要环境的实时感知和运动控制的智能整合，从而升级机器人的"大脑"与"小脑"。逐际动力团队在运动控制技术上有着深厚的底层积累，对于四轮足、人形双足、四足等多类足式结构，具备国际领先的软件算法自研能力，并且在AI与机器人运动结合的前沿领域持续探索。我们看好逐际动力团队从关键技术切入，驱动通用机器人产品的不断发展，在不久的将来跨越商业化的临界点。

明势资本合伙人夏令：认知机器人（Cognitive Robotics）是明势资本长期看好的新兴机会，足式机器人是认知机器人的重要形态。逐际动力是国内足式机器人领域少有的软硬能力兼备，既在足式机器人动力学领域有深厚积累，又在AI新技术路线上处于国际前沿的团队。最令人印象深刻的是创始团队的快速成长，脱胎于高校又能引领技术的迭代和落地，不断需求驱动、产品导向，我们对逐际动力后续的技术突破和产品商业化充满期待。