全球首个！稚晖君开源百万级机器人数据集，比谷歌规模高10倍

近三个月里，智元机器人的第三次开源行动来了。

机器人前瞻12月30日报道，今天，智元机器人联合上海AI Lab、国家地方共建人形机器人创新中心以及上海库帕思发布了开源项目AgiBot World，这是全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的大规模机器人数据集。

相比于 Google 开源的 Open X-Embodiment 数据集，AgiBot World 的长程数据规模高出10倍，场景范围覆盖面扩大100倍，数据质量从实验室级上升到工业级标准。

据了解，AgiBot World诞生于智元机器人自建的大规模数据采集工厂与应用实验基地，涵盖了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景。包含超过 100 种真实场景，按家居（40%）、餐饮（20%）、工业（20%）、商超（10%）和办公（10%）进行分布。此外，80% 的任务为长程任务，任务时长集中在 60 秒到 150 秒之间，且涵盖多个原子技能，是 DROID 和 OpenX-Embodiment 工作的 5 倍。该数据集包含了 3000 多种物品，基本涵盖了这五大场景，并且仍在不断扩展和丰富中。

▲开源的数据集涵盖的五大场景

▲开源的数据集在各大场景中不同的应用方向

采集数据的是一款轮式双臂机器人，8个摄像头环绕式布局，能配备具有6个主动自由度的灵巧手，标配末端六维力传感器，并可配备高精度视触觉传感器，全身最高32个自由度，能够感知力的微小变化从容完成各种精细操作。

在演示场景中，这款机器人覆盖了众多日常生活中的家务劳动场景。例如，机器人能够将洗碗池中的许多碗碟依次放入洗碗机中，最后关上洗碗机的门并启动。

机器人可以通过双手协作的方式，操作挂烫机对衣物进行熨烫处理。

机器人也会通过双手，灵活操作扫把对地面上的各种垃圾进行清扫处理。

就连洗手间的清洁工作，机器人也可以完美应付，已经能够平稳地使用刷子对马桶进行清洁。

在商业服务、工厂生产场景方面上，机器人能够精准拿起货物，完成扫码、打包等操作。

机器人可以在流水线上，用夹爪稳稳地夹起物品，然后放置到箱子中，完成一系列打包工作。

插内存条的过程需要毫米级精细控制，配备了末端触觉传感器的机器人能够实现内存条与设备之间的精准对接。

在多机协作方面，两台机器人可以合作进行体积较大的物体例如桌子的搬运，在搬运过程中还会注意速度、角度，把物体平稳地搬运至指定地点。

据了解，智元机器人后续将将陆续开源千万仿真数据，以支持更泛化和更通用的大模型训练，也将发布具身基座大模型，可支持模型微调。另外，智元机器人还会发布全套工具链，实现采集、训练和评测闭环。