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府兵的任务主要是宿卫。宿卫称番上,番上府兵称侍官。由于地区远近不同,番上亦有差异:五百里五番(五个月一次),千里七番,一千五百里八番,二千里十番,超过二千里十二番,每番一个月。若简留宿卫,则五百里七番,千里八番,二千里十番,超过二千里十二番。每番也是一个月。道远难于宿卫者可纳资代番;参加征防者可免番。除此而外,严禁缺番。
卫士宿卫宫禁,或在京师诸衙执勤,或在王府上番,均屯于皇宫之南,因而称为南衙。由宰相掌管,隶于十六卫。十二卫所属的各折冲府,分内、外府两种。内府(亦称五府,即亲府,勋一府、勋二府、翊一府、翊二府)卫士由官僚子孙组成,宿卫内庑,除此以外的折冲府属外府。担任皇宫内警卫的另有禁军,屯於禁苑,称北衙禁军,由武将掌管,直隶皇帝。
禁军的演变有其历史过程。唐初,唐高祖将晋阳起兵的3万人留为禁军,号“元从禁军”,缺额则以子弟或乡亲代补,称“父子军’,因屯住禁苑,又称北门禁军。贞观初年,唐太宗在“元从禁军”中挑选善于骑射者百人,分两番在北门执宿,称“百骑”。又置北衙七营,每月以一营番上。
贞观十二年(638)于玄武门置左、右屯营,由诸卫将军统领,号“飞骑”。龙朔二年(662)唐高宗取府兵越骑、步射置左、右羽林军。大朝会时执仗保卫阶陛,行幸则夹驰道为内仗。永昌元年(689)武则天改百骑为千骑。中宗又改千骑为万骑。唐玄宗以万骑攻杀篡权韦氏后,改为左右龙武军。
开元十二年(724),诏左右羽林军、飞骑缺员,取京城附近州府兵补充。天宝末年,禁军力量削弱。尽管宿卫机构有南衙、北衙之别,但在执行任务和将领的任用上,却是相互参用,借以彼此牵制,以利皇帝独掌军权,便于控制。
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