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腾讯推出自研机器人灵巧手“trx-hand”和机械臂
腾讯Robotics X实验室发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”。
灵巧手“TRX-Hand”感知能力：
视觉——认识杯子：通过相机认识物体，了解布局。
接近觉——找到杯子：通过微型激光雷达和接近传感器，接近物体，判断距离，精准辨位。
触觉——感知杯子：全手覆盖高灵敏度触觉皮肤，能判断接触，辅助视觉，感知物体状态。
力觉——拿放杯子：通过腕部力传感使动作更轻柔，避免损伤物体。
灵巧手“TRX-Hand”运动能力：
拥有3根手指、8个可独立控制关节，最大持续指尖力可达15牛，最大关节速度一秒钟能够转动600度，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。
抛接等高动态动作，实时性要求极高。在拿起物品的那一刻，便要根据传感器确定好物品在手内的位置与姿态，规划出高动态动作轨迹。再根据实时预测的物体飞行轨迹在数毫秒内计算出最优拦截时间、最优拦截位姿与最优拦截轨迹，保证抓抛物品被平稳拦接。
依靠头部相机，通过对物体间相对位置的迭代估计，并融入微小的触觉感知，获得稳定的搅拌棒、孔的识别与定位。灵巧手学习了人类穿针线时的处理方式：在失败后，立马重试，逐渐接近真实孔位、确保完成插孔操作。
从腾讯官方获取到，TRX-Arm是针对人居环境自主研发的高性能七自由度拟人机械臂，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点，可负载6kg以上，最大速度7.4m/s，最大加速度44.5m/s²。
其采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现了多电机多关节协同驱动，具有高动态运动能力。此外，TRX-Arm前臂集成了768点的触觉阵列，其刷新频率高达1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。
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快照生成时间：2023-04-25 23:45:26
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